三菱伺服放大器諸多問題 時間：2014/10/5 18:06:00
目前我做的是一個機器人手臂焊接跟蹤系統(tǒng)，主要是保證機器人手臂和控制箱（伺服電機帶動）同步行走，采用FX1S-14MT PLC，MR-E-70A-KH003伺服放大器，HF-KE73JW1-S100伺服電機，伺服編碼器分辨率131072P/R，現(xiàn)在我有幾個問題想要咨詢一下：
1、電子齒輪比的設定。機器人手臂和控制箱的移動都是齒輪帶動的，現(xiàn)在先不考慮減速比(齒輪比)之類的，由電機直接帶動，機器人手臂電機軸直徑8mm，機器人手臂電機上安裝的編碼器分辨率為1000P/R，也就是說電機一轉(zhuǎn)是1000個脈沖，那么我可以計算出一個脈沖走的角度是π/500,那么我就可以計算出一個脈沖走的弧長是（4π/500）mm，要想達到我同步行走的要求，我是不是可以認為一個指令脈沖對應（4π/500）mm的行程，伺服電機直徑為18.5mm，周長為18.5πmm，那么我電機負載軸轉(zhuǎn)一圈的脈沖量為18.5π/（4π/500）=2312.5，那么電子齒輪比=131072/2312.5=56.67，我就取57為電子齒輪比，我的這種計算方法是否正確。
2、發(fā)脈沖指令PLSY。我采用PLSY指令對伺服放大器發(fā)脈沖，那這條指令中的脈沖頻率和脈沖個數(shù)的確定是我要問的問題。我是按照我計算出來的電子齒輪比57來進行推算的，這個我按照伺服電機頻率=伺服電機轉(zhuǎn)速*伺服編碼器分辨率/60，假設伺服電機轉(zhuǎn)速是2000r/min，我計算出來伺服電機脈沖頻率4369066，再除以57得到PLC發(fā)脈沖頻率76650，但是這個數(shù)值我作為PLC發(fā)生脈沖頻率是錯誤的，然后脈沖個數(shù)我不知道該發(fā)多少，簡單點說我就是對脈沖頻率和脈沖個數(shù)這兩個量不知道該怎么計算是正確的。
目前就是這兩塊大問題，希望有人能幫忙解答一下，謝謝！
1、電子齒輪比的設定。機器人手臂和控制箱的移動都是齒輪帶動的，現(xiàn)在先不考慮減速比(齒輪比)之類的，由電機直接帶動，機器人手臂電機軸直徑8mm，機器人手臂電機上安裝的編碼器分辨率為1000P/R，也就是說電機一轉(zhuǎn)是1000個脈沖，那么我可以計算出一個脈沖走的角度是π/500,那么我就可以計算出一個脈沖走的弧長是（4π/500）mm，要想達到我同步行走的要求，我是不是可以認為一個指令脈沖對應（4π/500）mm的行程，伺服電機直徑為18.5mm，周長為18.5πmm，那么我電機負載軸轉(zhuǎn)一圈的脈沖量為18.5π/（4π/500）=2312.5，那么電子齒輪比=131072/2312.5=56.67，我就取57為電子齒輪比，我的這種計算方法是否正確。
2、發(fā)脈沖指令PLSY。我采用PLSY指令對伺服放大器發(fā)脈沖，那這條指令中的脈沖頻率和脈沖個數(shù)的確定是我要問的問題。我是按照我計算出來的電子齒輪比57來進行推算的，這個我按照伺服電機頻率=伺服電機轉(zhuǎn)速*伺服編碼器分辨率/60，假設伺服電機轉(zhuǎn)速是2000r/min，我計算出來伺服電機脈沖頻率4369066，再除以57得到PLC發(fā)脈沖頻率76650，但是這個數(shù)值我作為PLC發(fā)生脈沖頻率是錯誤的，然后脈沖個數(shù)我不知道該發(fā)多少，簡單點說我就是對脈沖頻率和脈沖個數(shù)這兩個量不知道該怎么計算是正確的。
目前就是這兩塊大問題，希望有人能幫忙解答一下，謝謝！
Re：續(xù)：三菱伺服放大器諸多問題 時間：2014/10/5 23:48:00
該問題由『運動控制及伺服』版塊回答，請到相應版塊咨詢，敬請諒解。
『運動控制及伺服』 板塊鏈接如下：
http://cn.mitsubishielectric.com/fa/zh/bbs/bbs_board_view.asp?boardID=107
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